机器人CAKE制作报告(五)

4月 20th, 2007

img_11031.jpg

Fireware无法下载的问题已经解决了,挺麻烦的,不是软件的问题。起初认为是通讯板功率不够,升至12V 1500mA时,问题仍然存在。我借来老陈的板子,在同样条件下就能正常传,于是断定我的板肯定有硬件问题。经过逐一替换所有元件,可以确定MCU坏掉了,并且还有另一个元件坏掉了,目前怀疑是锁存器。新MCU和锁存器正在邮购途中,暂时先借用老陈的板子来调试,总算征服了这个机器人,运行了他此生的第一个程序:

robo-prog.jpg

安装夏普GP2D12的时候发现,需要切断相应模拟口的上拉电阻才能正常使用,这个说明书上有介绍,但是千万不能切断0、1口,否则扩展板所有模拟口都会失去上拉电阻,说明书没有提到这一点,导致切了又焊、焊了又切折腾了好几次,总算能正常使用了。GP2D12搞好以后,我决定不用FUJI的红外对管了,它本身没有调制,又把Vcc并到了一起,无法外加调制,现在全部换用GP2D12做测障,这样省去很多麻烦。上午试验了普通的避障行走,效果比较理想。

现在出现的新问题是:电池保护板的限定电流太小,每次开机时的瞬间电流都使它进入保护状态,怎么办呢,不知道换保护板能不能解决。

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