机器人CAKE制作报告(七)

4月 28th, 2007

这段时间我没有在晚上10点之前离开过学校,每天走在夜路上却觉得明亮而清楚。头儿同时要忙活机器人和迷笛,也干脆睡在学校的地板上。我们的眼睛始终充满着血丝,但是我们的眼神从不黯淡,汗流狭背的人,生命必得充实。

img_1165s.jpg

GP2D好像还是不正常,3、6两个口在按正常套路切断后,好像完全失去了电压,始终输出252。一开始我觉得这事儿很离奇,后来发现这两路与排阻相连的走线与其它口不同,Google了一下,果然在某说明书上面写着“except for 3 or 6 port”。我偏不信邪,凭啥不让我用,这样端口就不够了啊。我找来电路图,改了它的弱智走线,现在这两路已经可以正常输出了,头儿的焊接技术很不错,具体改装方法见图。

img_1151.jpg

然后我觉得不能依赖罗盘进行导航,它好像工作很不稳定,特别是在附近装有电机的情况下。现在只使用罗盘作为辅助传感器来进行一些判断和验证,不能依赖它进行轨迹规划了,除非有办法屏蔽干扰源。还要说的就是地面灰度传感器里面的二极管不能不串电阻,否则会立即烧毁。算了一下,现在用的二极管需要串联330Ω电阻。

另外,由于GP2D挡住了主板的开关和数据线插口,操作起来不方便,所以我使用飞线将开关、插座、按钮和电位器(现在用的是20kΩ)全部引出,可怜的Handy Board就这样被判处五马分尸,哈哈。img_1141.jpg

引出开关之后在测试的时候发生了一个严重的意外——主板短路了,7805在一股糊焦味中迅速烧毁。更倒霉的是更换了7805之后,主板仍然无法启动。于是,我们对Handy Board进行了又一次紧张的大检修(唉,我为啥要说“又”呢)。芯片们又被逐一拔下,当最后拔下MCU时,主板正常启动了。当时我想短路的位置就在MCU里面,显然新换的MCU又废掉了,头儿说明天把这MCU送给辉儿当钥匙链吧。然而就在我准备再订一颗MCU时,奇迹出现了——这颗已宣布死亡的MCU在重新插回去时居然又复活了,主板正常启动。看来不是MCU的问题,估计短路还是螺丝造成的,今后要注意不能滥用螺丝,这东西有缺点。另外,不能送给金辉钥匙链了。

说到辉儿同志,她已经加入我们的机器人小组啦,欢迎欢迎。头儿以前说有他在,电路的问题都不用怕,有我在,计算机的问题都不用怕。现在有了金辉,数学的问题都不用怕吧。以后的时间可能主要是编程了,烙铁螺丝刀也将要换成鼠标键盘了。在这个历史时刻曝光一下我狼籍的桌面吧,谨此纪念这几天的难忘时光。img_1152.jpg

§ Leave a Reply

::...
免责声明:
当前网页内容, 由 大妈 ZoomQuiet 使用工具: ScrapBook :: Firefox Extension 人工从互联网中收集并分享;
内容版权归原作者所有;
本人对内容的有效性/合法性不承担任何强制性责任.
若有不妥, 欢迎评注提醒:

或是邮件反馈可也:
askdama[AT]googlegroups.com


点击注册~> 获得 100$ 体验券: DigitalOcean Referral Badge

订阅 substack 体验古早写作:


关注公众号, 持续获得相关各种嗯哼:
zoomquiet


自怼圈/年番新

DU21.7

关于 ~ DebugUself with DAMA ;-)
粤ICP备18025058号-1
公安备案号: 44049002000656 ...::